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       名稱： OTC弧焊機(jī)器人焊機(jī)     型號(hào)：DT315P 

          價(jià)格：電議【原裝*及二手備件齊全】

   優(yōu)勢(shì)提供OTC機(jī)器人維修，保養(yǎng)，調(diào)試，安裝，培訓(xùn)服務(wù)。

維修及回收 OTC機(jī)器人弧焊焊機(jī)。

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長(zhǎng)科能提供全套機(jī)器人自動(dòng)化生產(chǎn)線，根據(jù)客戶產(chǎn)品、工況具體的需求、應(yīng)用方式等進(jìn)行系統(tǒng)集成，整個(gè)過程包括方案制定、產(chǎn)品設(shè)計(jì)、機(jī)械加工、電氣集成、安裝調(diào)試、售后服務(wù)等環(huán)節(jié)。

廣州市長(zhǎng)科自動(dòng)化設(shè)備有限公司

：李

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機(jī)器人控制系統(tǒng)的故障分析和檢查

    焊接是工業(yè)生產(chǎn)中非常重要的加工方式，機(jī)器人焊接的應(yīng)用代表了汽車工業(yè)的一個(gè)新的發(fā)展方向。  采用64位數(shù)字伺服驅(qū)動(dòng)單元，同步控制6軸運(yùn)動(dòng)，運(yùn)動(dòng)精度大大提高；zui多可控制到21軸，進(jìn)一步改善了機(jī)器人動(dòng)態(tài)特性；支持離線編程技術(shù)，技術(shù)人員可通過離線編程軟件設(shè)置參數(shù)，優(yōu)化機(jī)器人運(yùn)動(dòng)程序；控制器內(nèi)部結(jié)構(gòu)相對(duì)集成化，這種集成方式具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、整機(jī)價(jià)格便宜、易維護(hù)保養(yǎng)等特點(diǎn)。  控制系統(tǒng)內(nèi)部結(jié)構(gòu)分析  控制器是機(jī)器人的核心部分，實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人的動(dòng)作操作、信號(hào)通訊以及狀態(tài)監(jiān)控等功能。下面以，對(duì)其控制系統(tǒng)內(nèi)部結(jié)構(gòu)和各部分的功能進(jìn)行分析。  （1）電源供給單元：變壓箱向電源分配單元輸入230V交流電，通過該單元的系統(tǒng)電源分配功能對(duì)控制箱內(nèi)部各工作板卡輸出210V交流電及±15V、+24V直流電。  （2）安全保護(hù)回路：由變壓器直接向急停單元供電，并接入內(nèi)部各控制板卡形成保護(hù)回路，對(duì)整個(gè)系統(tǒng)進(jìn)行電路保護(hù)。  （3）伺服放大器：不僅提供伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)和抱閘電源，并且與值編碼器實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換，與主控機(jī)間采用光纖傳輸數(shù)據(jù)，進(jìn)行實(shí)時(shí)信號(hào)循環(huán)反饋。  （4）輸入/輸出模塊：標(biāo)配為ModuleA/B，另外也可通過在擴(kuò)展槽安裝Profibus板、過程控制板與PLC及外圍設(shè)備進(jìn)行通訊。  （5）主控單元：整個(gè)控制系統(tǒng)的中樞部分，包括主板、CPU、FROM/SRAM組件及伺服卡，負(fù)責(zé)控制器內(nèi)部及外圍設(shè)備的信號(hào)處理和交換。  （6）急停電路板：用來對(duì)緊急停止系統(tǒng)、伺服放大器的電磁接觸器以及預(yù)備充電進(jìn)行控制。  （7）示教器：包括機(jī)器人編程在內(nèi)的所有操作都能由該設(shè)備完成，控制器狀態(tài)和數(shù)據(jù)都顯示在示教盒的顯示器上。    。  1.故障分析和檢查  1) 機(jī)器人編碼器上數(shù)據(jù)存儲(chǔ)的電池?zé)o電或者已經(jīng)損壞：拆卸編碼器脈沖數(shù)據(jù)存儲(chǔ)的電池安裝盒，電池盒內(nèi)裝有4節(jié)普通1.5V的1號(hào)干電池，對(duì)每節(jié)電池的電壓進(jìn)行測(cè)量，均在1.4V以下，電池電壓明顯偏低，于是更換新電池，再次對(duì)故障進(jìn)行復(fù)位，機(jī)器人仍然報(bào)SERVO-062故障。  2) 控制器內(nèi)伺服放大器控制板壞：檢查伺服放大器LED“D7”上方的2個(gè)DC鏈路電壓檢測(cè)螺絲，確認(rèn)DC鏈路電壓。如果檢測(cè)到的DC鏈路電壓高于50V，就可判斷伺服放大器控制板處于異常狀態(tài)。實(shí)際檢測(cè)發(fā)現(xiàn)DC鏈路電壓低于50V，所以初步判斷伺服放大器控制板處于正常狀態(tài)。 進(jìn)一步對(duì)伺服放大器控制板上P5V、P3.3V、SVEMG以及OPEN的LED

顏色進(jìn)行觀察，確認(rèn)電源電壓輸出正常，沒有外部緊急停止信號(hào)輸入，與機(jī)器人主板通訊也正常，排除伺服放大器控制板損壞。

3) 線路損壞：對(duì)機(jī)器人控制器與機(jī)器人本體的外部電纜連線RM1、RP1進(jìn)行檢查，RM1為機(jī)器人伺服電機(jī)電源、抱閘控制線，RP1為機(jī)器人伺服電機(jī)編碼器信號(hào)以及控制電源線路、末端執(zhí)行器線路、編碼器上數(shù)據(jù)存儲(chǔ)的電池線路等線路。拔掉插頭RP1，對(duì)端子5、6、18 用萬用表測(cè)量+5V、+24V控制電源均正常；接下來對(duì)編碼器上數(shù)據(jù)存儲(chǔ)的電池線路進(jìn)行檢查。     

        送絲機(jī)  ?  OTC的機(jī)器一般很穩(wěn)定，出現(xiàn)故障應(yīng)先檢查外圍的因素，根據(jù)實(shí)踐經(jīng)驗(yàn)，90%的故障 都是外圍的因素造成的，而控制電纜的故障又是重中之重。我把控制電纜的功能告訴大家，以便參考。1#是電機(jī)和電磁閥的公共線，線號(hào)59（黑色），2#是焊槍和遙控盒的公共線，線號(hào)59（白色），3#是電磁閥（紅色）線號(hào)74，4#是電機(jī)（綠色），線號(hào)

112，5#是電流（黃色）線號(hào)91，6#是電壓（蘭色）線號(hào)90  ?  以上說的是2302的送絲機(jī)，對(duì)于2301的送絲機(jī)只有4根線，1#是電機(jī)、電磁閥、 開關(guān)的公共線，線號(hào)59，2#是開關(guān)，線號(hào)62，3#是電機(jī)，線號(hào)112，4#是電磁閥，線號(hào)是74

剛剛掛斷，手指還沒有離開按鍵，手機(jī)再一次響起來，他看了一眼顯示屏，
竟然是 三個(gè)字。 

這是他給趙世倫取的名字，在他的心里，趙世倫就是個(gè) 蛋，這么多
年，自己一直被他壓著。他根本就不想接這個(gè)，甚至不想聽到他的聲音。同
時(shí)又想，為什么不聽呢？或許，自己可以臭罵他一頓吧。 

按下接聽鍵之后，他又改變了想法， 里冒出的是兩句詩(shī)，子系中山狼，
得志便猖狂。他如果將趙世倫痛罵一頓，和得志小人，又有什么區(qū)別？想到這里，
他將到了嘴邊的話又咽回去，故意用手握著手機(jī)，小聲地說，對(duì)不起 ，在開
會(huì)，我一會(huì)兒打給你。說過之后，也不管他如何反應(yīng)，立即掛斷了。 

剛剛掛斷，又一個(gè)進(jìn)來了。他看了一眼顯示，是堂客兩個(gè)字。 

中國(guó)太大，南北文化不同，就是對(duì)妻子的稱呼，也是千差萬別。北方人叫家
里那位，或者他娘他爹。中原一帶，稱呼丈夫或者妻子，都是一個(gè)詞：屋里的。
廣東一帶，稱呼就變成了 江南省以及周邊地區(qū)，用的是一個(gè)zui為特別
的稱呼，堂客。也不知誰(shuí)想的這個(gè)名詞，似乎 遠(yuǎn)都不是自己的家里人，而

只是堂屋的客人。 

唐小舟按下接聽鍵，有意拖長(zhǎng)了音調(diào)，喂了一聲，然后冷冷地問，哪一位？ 

谷瑞丹說，是我。 

他哦了一聲，過了一秒，又問，有事嗎？ 

她說，你在哪里？ 

他并不詳細(xì)說明，只是含糊兩個(gè)字，上班。 

她說，剛才我接到幾個(gè)，說省委調(diào)你去給趙書記當(dāng)秘書，是不是真的？ 

他說，可能是吧。 

她被他這種冰冷的語(yǔ)氣激怒了，火一下子冒了出來，聲音提高了好幾度，說，
是就是，不是就不是，什么叫可能是？你什么意思？ 

唐小舟真想對(duì)著話筒大吼一聲，你要搞清楚，現(xiàn)在風(fēng)向變了，你 
面前吆五喝六。轉(zhuǎn)而一想，有什么必要吵？便說，余秘書長(zhǎng)在這里。先掛了。他
聽到她哦了一聲，他已經(jīng)掛斷了。 

剛剛掛斷，又一次響起來。 

第二卷 女人是官場(chǎng)地雷 女人是官場(chǎng)地雷05 

此時(shí)，他幾乎可以肯定，整個(gè)江南省，有無數(shù)的人在不停地他的手機(jī)，
能否撥通，所憑的不是交情，也不是通信信號(hào)的強(qiáng)弱，而是運(yùn)氣。所以，當(dāng)他每
中斷一個(gè)信號(hào)時(shí)，立即有另一個(gè)信號(hào)擠進(jìn)來，令他應(yīng)接不暇。這些打的人，
大多與他沒什么交情，許多名字他甚至都沒有聽說過。一旦接通，人家卻像
是他八輩子熟人一般，語(yǔ)氣極其熱情誠(chéng)懇。他不勝其煩，卻又不得不虛與委蛇。
掛斷趙世倫的時(shí)，他還認(rèn)為自己是急智，可現(xiàn)在，他不得不一再重復(fù)著剛才
的話，問清楚對(duì)方是誰(shuí)后，立即說對(duì)不起在開會(huì)，便掛斷。 

有幾個(gè)是市級(jí)的打來的，這類是非常重要的，他想將對(duì)方的名
字存入手機(jī)，可他剛剛開始操作，新的又?jǐn)D了進(jìn)來。