摩森機自主研發(fā)的六自由度平臺從zui初立項到zui終的現(xiàn)場裝配調(diào)試完成付出了很多的努力和心血，有了摩森整個技術(shù)團隊的熱血鉆研和不斷積極的進取才讓我們今天自豪地與大家介紹下我們摩森自己的六自由度平臺-----
六自由度平臺與傳統(tǒng)市場上原有的液壓平臺相比，由于使用了電動控制，省略了液壓泵站、配管等周圍設(shè)備，簡化了整個裝置，大幅度減少了功率損耗和維護，提高了這個系統(tǒng)的效率。同時由于使用了電動控制，提高了系統(tǒng)的控制精度和控制穩(wěn)定性，大大提高了系統(tǒng)安全性和可靠性。
六自由度平臺原理：六自由度平臺是由六根伺服電動缸、上下兩個平臺以及上下各六只虎克鉸組成 。下平臺固定在基礎(chǔ)設(shè)施上， 通過六根伺服電動缸的伸縮運動， 控制上平臺在空間六個自由度（X 、 Y 、 Z 、 α 、 β 、 γ）運動，從而可以模擬出各種空間運動姿態(tài) 。
六個自由度分別是三維空間的XYZ軸以及分別繞YXZ軸旋轉(zhuǎn)的ABC， 面向坐標(biāo)軸觀察逆時針方向旋轉(zhuǎn)為正。
繞X軸旋轉(zhuǎn)這里稱為A軸，一般習(xí)慣稱為 α 或Roll軸（橫滾 、橫搖）
繞Y軸旋轉(zhuǎn)這里稱為B軸，一般習(xí)慣稱為 β 或Pitch軸（俯仰 、縱滾或縱搖）運動
繞Z軸旋轉(zhuǎn)這里稱為C軸，一般習(xí)慣稱為 γ 或Yaw軸（航向 、偏航）
摩森機電的技術(shù)團隊通過前期的計算，設(shè)計，出方案到zui后的現(xiàn)場配置，都表現(xiàn)出了強大的技術(shù)實力↓
Mosen六自由度平臺-虎克鉸：
摩森六自由度平臺的電動缸與上下平臺連接均采用高剛性虎克鉸連接，運動平穩(wěn)平滑，剛性好，強度大，免維護。虎克鉸的擺角需要通過大量的演算獲得，動平臺在精調(diào)任務(wù)空間內(nèi)靈巧運動時，通過下列數(shù)學(xué)關(guān)系可得到虎克鉸的擺角：
Mosen六自由度平臺控制系統(tǒng)：
摩森六自由度運動平臺的控制系統(tǒng)包含moles控制柜，工控機，派克多軸運動控制器PAC、派克伺服系統(tǒng)及友好便攜式HMI等。主打的派克控制器PAC是一款PARKER 面向工業(yè)自動化的多軸運動控制器PAC320，該款控制器是為滿足工業(yè)環(huán)境而精心設(shè)計的，帶EtherCAT，高性能驅(qū)動，無風(fēng)扇裝置以及易于安裝的導(dǎo)軌方式，可編程式自動化控制配備本地實時EtherCAT總線，高速I/O和運動控制，帶第三方通訊設(shè)備的模塊接口插槽。所以摩森自由度運動平臺的整個控制采用全數(shù)字控制技術(shù)，菜單式模塊化人機界面，簡潔明了參數(shù)設(shè)定，多重電氣控制保護程序。與上位控制器采用網(wǎng)絡(luò)通訊，UDP協(xié)議，內(nèi)置運動能源優(yōu)化分配系統(tǒng)，提高能源使用效率，降低系統(tǒng)能耗。
Mosen六自由度平臺伺服電缸：
摩森六自由度運動平臺的伺服電動缸是由伺服電機、高精度傳動絲杠等組成的高精度、高可靠性機電一體化傳動組件。電動缸采用的是美國進口的高性能、高穩(wěn)定性的Thomson電動缸，伺服電機采用的是全進口的派克P系列伺服電機19Bit位置反饋，整個*的強強搭配確保了運動平臺能滿足高速、高響應(yīng)和高精度的需求。
在設(shè)計上，我們的技術(shù)團隊對伺服電動缸的要求通過下面兩個方面進行計算：
1）電動缸長度(行程)選型：依據(jù)并聯(lián)機構(gòu)運動學(xué)關(guān)系
2）電動缸選型：界面尺寸依據(jù)并聯(lián)機構(gòu)動力學(xué)仿真計算
技術(shù)團隊搭建完成后的合影↓
Mosen六自由度平臺技術(shù)指標(biāo)：
摩森六自由度平臺技術(shù)指標(biāo)（以下均為理論數(shù)據(jù)）
六自由度運動平臺 | ||||
有效載荷：50Kg | ||||
自由度 | 位移量 | 速度 | 加速度 | 重復(fù)定位精度 |
升降 | ±100mm | ±800mm/s | ±1m/s² | 0.03mm |
側(cè)向 | ±100mm | ±800mm/s | ±1m/s² | 0.03mm |
縱向 | ±100mm | ±800mm/s | ±1m/s² | 0.03mm |
俯仰 | ±15° | ±33.5°/s | 359°/s² | 0.03° |
橫滾 | ±15° | ±33.5°/s | 359°/s² | 0.03° |
偏航 | ±15° | ±33.5°/s | 359°/s² | 0.03° |
六自由度平臺應(yīng)用：
- 模擬仿真用
廣泛應(yīng)用于各種訓(xùn)練模擬器如飛行操作模擬器、艦艇操作模擬器、直升機操作 模擬器，坦克操作模擬器、汽車模擬器、等
- 精密定位測試用
廣泛應(yīng)用于各種汽車姿態(tài)測試設(shè)備、飛行器的飛行姿態(tài)測試設(shè)備、以及空間宇宙飛船的對接。同時利用多自由度精密定位機構(gòu)，可做成高強度、高精度的多自由度機械和裝配機械手，廣泛應(yīng)用于復(fù)雜的特種加工、復(fù)雜裝配（如飛機裝配和衛(wèi)星的裝配）。
六年磨一劍-摩森機電的成長，技術(shù)團隊的日趨成熟和積累的豐富經(jīng)驗帶著我們走地更深更遠，我們的六自由度平臺凝結(jié)了我們的設(shè)計和心血，仿真工作所積累的理論基礎(chǔ)和實踐經(jīng)驗讓我們自信會帶給客戶更多的驚喜體驗。所以，還在等什么？關(guān)于六自由度平臺，快來摩森機電吧
