IAI碼垛機械手CORETEC伺服壓力機

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移動機器人視覺系統(tǒng)是指移動機器人的視覺系統(tǒng)，包括通過傳感器獲得圖像，和通過計算機處

理器對圖像進行處理這兩個部分。

一、移動機器人視覺系統(tǒng)的組成

一般說來，移動機器人的視覺系統(tǒng)由以下部分組成：

1、一個或多個光信號發(fā)生器，可以是天然光信號發(fā)射器如物體環(huán)境光線的反射光、，或者是

人造光信號發(fā)射器如閃光燈、激光光源、。

2、用以接收構(gòu)體反射光信號的一個或多個傳感器如攝像機，這種攝像機產(chǎn)生的圖像可以說是

原始圖像，但這種傳感器不一定是光學(xué)傳感器，也可以是超聲波傳感器、。

3、圖像采集卡，將接收的圖像轉(zhuǎn)換為計算機可以識別的二進制編碼，以便隨后進行處理。

4、對圖像進行增強去噪，并對其中的缺陷進行清除和校正等。

5、將變換后的圖像進行圖像存儲描述，給出必要的信息。

6、特征抽取，根據(jù)各種定律、算法和其他準則導(dǎo)出相關(guān)信息。

7、目標識別，用來把抽取的圖像特征與在訓(xùn)練階段記錄下來的圖像特征進行比較。識別可能

是總體識別、局部識別或者零位識別。不管結(jié)果如何，機器人都必須按照識別過程的結(jié)果決定

采取相應(yīng)的動作。在這一階段，任何誤差都可能造成性能上的不確定性。

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