001 產(chǎn)品名稱：全智能煤巖磨樣機(jī)—機(jī)器人
002 產(chǎn)品型號： YNMY-3000
003 發(fā)明：ZL.6
004 軟件版本：CCE-01F
005 控制軟件：RJ-CO.MCE RJ-CO.MWP
006 概述：
煤巖磨樣機(jī)主要用于煤巖反射率中煤磚光片的磨制。煤巖反射率測定儀將煤磚光片放大到500-750倍用來測量煤中鏡質(zhì)組反射率的數(shù)值，檢測系統(tǒng)對煤磚光面的平整度和光面的清晰度要求十分嚴(yán)格。煤磚光片磨制要求光面達(dá)到煤組分界面清楚，基本無劃痕。煤磚的光面平整度是保證煤樣鏡質(zhì)組反射率檢測準(zhǔn)確性的重要因素。煤磚光面達(dá)不到要求，就會導(dǎo)致煤巖鏡質(zhì)組反射率檢測不準(zhǔn)確，對于采用煤巖分析技術(shù)指導(dǎo)配煤煉焦的企業(yè)，會導(dǎo)致生產(chǎn)成本增高，焦炭質(zhì)量不穩(wěn)定。
智能煤巖磨樣機(jī)成功解決了人工磨樣所造成的煤磚光片的光面不清、劃痕多及磨制成功難度大的問題。同時也大大減輕了試驗(yàn)人員磨制煤磚光片的勞動強(qiáng)度，提高了工作效率。為推動煤巖配煤技術(shù)的應(yīng)用提供了強(qiáng)有力的保障。
智能煤巖磨樣機(jī)無需人工干預(yù)具有全智能連續(xù)可研磨試樣功能的研磨機(jī)器人，由研磨機(jī)器人研磨后的煤磚光片的光面清晰、無劃痕、磨制成功率高達(dá)99%。
007系統(tǒng)結(jié)構(gòu)
智能煤巖磨樣機(jī)包括機(jī)箱體、上位機(jī)（工業(yè)觸摸屏計(jì)算機(jī)）、下位機(jī)（包括PLC和擴(kuò)展模塊組）、氣爪夾緊放松控制系統(tǒng)、氣爪升降控制系統(tǒng)、X運(yùn)動軸驅(qū)動控制系統(tǒng)、Y運(yùn)動軸驅(qū)動控制系統(tǒng)、代磨及成品試樣放置區(qū)、800號水砂紙研磨工作面、1200號水砂紙研磨工作面、2000號水砂紙研磨工作面、玻璃研磨工作面、旋轉(zhuǎn)拋光器、超聲波池、試樣烘干器、水噴射器、拋光液噴射器。
008 系統(tǒng)功能
008.01、具有連續(xù)可研磨3個（可選）試樣全過程的全智能功能。
008.02、具有選擇拋光全智能功能。
008.03、具有單項(xiàng)研磨的智能功能。
008.04、具有研磨圈數(shù)設(shè)定功能。
008.05、具有在全智能研磨運(yùn)行狀態(tài)下的暫停功能。
008.06、具有緊急停車功能。
008.07、具有研磨工藝動態(tài)顯示功能。
008.08、具有研磨運(yùn)行狀態(tài)顯示功能。
008.09、具有試樣從氣爪上脫落的保護(hù)報警功能。
009 工藝控制：
步：將代磨試樣放入代磨位置。
第二步：在觸摸屏上確認(rèn)試樣放入代磨的位置。
第三步：在觸摸屏上選擇全部研磨（或選擇拋光）。
第四步：在觸摸屏上啟動智能運(yùn)行。
第五步：全智能煤巖磨樣機(jī)進(jìn)入智能研磨的工作狀態(tài)（智能控制）。
009.01、智能控制——爪取試樣
氣爪自動夾緊并上升。
智能氣動機(jī)械手自動運(yùn)行到X、Y軸的坐標(biāo)零點(diǎn)處進(jìn)行智能校正。
智能氣動機(jī)械手自動運(yùn)行到待磨試樣位置的上方，氣爪放松并下降。
氣爪夾緊（爪取試樣）并上升（如果沒有試樣氣爪自動返回到停車位）。
009.02、智能控制——在800號水砂紙上研磨試樣
智能氣動機(jī)械手自動運(yùn)行到800號水砂紙研磨面的上方,向800號水砂紙研磨工作面噴水并以工作面的中心為圓點(diǎn)，60mm為半徑盤旋兩周停止。
智能氣動機(jī)械手自動校正研磨的初始位置，氣爪自動下降。
氣爪自動放松后并夾緊（使研磨工作面和試樣的被研磨面全面接觸）。
智能氣動機(jī)械手以工作面的中心為圓點(diǎn)，60mm為半徑進(jìn)行研磨，研磨到設(shè)定圈后停止。氣爪自動上升。
009.03、智能控制——試樣清洗
智能氣動機(jī)械手自動運(yùn)行到超聲波池的上方，氣爪自動下降（試樣侵入水中）。
超聲波池開始工作對試樣進(jìn)行清洗并注水（15秒），氣爪自動上升。
009.04、智能控制——在1200號水砂紙上研磨試樣
智能氣動機(jī)械手自動運(yùn)行到1200號水砂紙研磨面的上方，向1200號水砂紙研磨工作面噴水并以工作面的中心為圓點(diǎn)，60mm為半徑盤旋兩周停止。
智能氣動機(jī)械手自動校正研磨的初始位置，氣爪自動下降。
氣爪自動放松后并夾緊（使研磨工作面和試樣的被研磨面全面接觸）。
智能氣動機(jī)械手以工作面的中心為圓點(diǎn)，60mm為半徑進(jìn)行研磨，研磨到設(shè)定圈后停止。氣爪自動上升。
009.05、智能控制——試樣清洗
智能氣動機(jī)械手自動運(yùn)行到超聲波池的上方，氣爪自動下降（試樣侵入水中）。
超聲波池開始工作對試樣進(jìn)行清洗并注水（15秒），氣爪自動上升。
009.06、智能控制——在2000號水砂紙上研磨試樣
智能氣動機(jī)械手自動運(yùn)行到2000號水砂紙研磨面的上方，向2000號水砂紙研磨工作面噴水并以工作面的中心為園點(diǎn)，60mm為半徑盤旋兩周停止。
智能氣動機(jī)械手自動校正研磨的初始位置，氣爪自動下降。
氣爪自動放松后并夾緊（使研磨工作面和試樣的被研磨面全面接觸）。
智能氣動機(jī)械手以工作面的中心為園點(diǎn)，60mm為半徑進(jìn)行研磨，研磨到設(shè)定圈后停止。氣爪自動上升。
009.07、智能控制——試樣清洗
智能氣動機(jī)械手自動運(yùn)行到超聲波池的上方，氣爪自動下降（試樣侵入水中）。
超聲波池開始工作對試樣進(jìn)行清洗并注水（15秒），氣爪自動上升。
009.08、智能控制——在玻璃研磨面上研磨試樣
智能氣動機(jī)械手自動運(yùn)行到玻璃研磨面的上方，向玻璃研磨工作面噴剛玉粉并以工作面的中心為園點(diǎn)，60mm為半徑盤旋三周停止。
智能氣動機(jī)械手自動校正研磨的初始位置，氣爪自動下降。
氣爪自動放松后并夾緊（使研磨工作面和試樣的被研磨面全面接觸）。
智能氣動機(jī)械手以工作面的中心為園點(diǎn)，60mm為半徑進(jìn)行研磨，研磨到設(shè)定圈后停止。氣爪自動上升。
009.09、智能控制——試樣清洗
智能氣動機(jī)械手自動運(yùn)行到超聲波池的上方，氣爪自動下降（試樣侵入水中）。
超聲波池開始工作對試樣進(jìn)行清洗并注水（15秒），氣爪自動上升。
009.10、智能控制——在旋轉(zhuǎn)拋光器上拋光試樣
智能氣動機(jī)械手自動運(yùn)行到旋轉(zhuǎn)拋光器的上方，氣爪自動下降。
氣爪自動放松后并夾緊（使拋光工作面和試樣的被拋光面全面接觸）。
氣爪自動上升，旋轉(zhuǎn)拋光器運(yùn)行，向旋轉(zhuǎn)拋光器的拋光面噴拋光液。
智能氣動機(jī)械手以工作面的中心為園點(diǎn)，60mm為半徑盤旋一周后氣爪自動下降，進(jìn)行拋光，拋光到設(shè)定圈的二分之一后，向旋轉(zhuǎn)拋光器的拋光面噴水同時停止噴拋光液。
拋光到設(shè)定圈后，氣爪自動上升，盤旋一周后氣爪自動停止同時停止噴水。
旋轉(zhuǎn)拋光器停止運(yùn)行。
009.11、智能控制——試樣清洗
智能氣動機(jī)械手自動運(yùn)行到超聲波池的上方，氣爪自動下降（試樣侵入水中）。
超聲波池開始工作對試樣進(jìn)行清洗并注水（15秒），氣爪自動上升。
009.12、智能控制——試樣烘干
智能氣動機(jī)械手自動運(yùn)行到試樣烘干器的上方。
烘干器開始工作對試樣進(jìn)行吹風(fēng)烘干（40秒）。
009.13、智能控制——將試樣放到成品區(qū)
智能氣動機(jī)械手自動運(yùn)行到成品區(qū)的上方，氣爪放松將試樣放下。
智能氣動機(jī)械手自動運(yùn)行到停車位。
第六步：將磨后的試樣從成品區(qū)中取出（人工操作）。
