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公司動態(tài)

什么是機器人本體的行走機構(gòu)

閱讀：203發(fā)布時間：2016-6-13

    機器人本體能夠在地面和垂直的玻璃幕墻等工作面上爬行，主要由行走及轉(zhuǎn)向機構(gòu)、保險裝置、吸附機構(gòu)、吸盤組導(dǎo)向和提升裝置以及控制系統(tǒng)組成。本文主要講一下行走機構(gòu)。
    機器人本體行走機構(gòu)模仿坦克履帶結(jié)構(gòu)。坦克采用雙履帶行走和轉(zhuǎn)向，對于爬壁機器人， 爬行中底部的履帶要通過吸盤吸附在工作面上，如果采用雙履帶，機器人轉(zhuǎn)向理論上不易實現(xiàn)， 因此決定采用單履帶模式。在一封閉鏈條上安裝吸盤形成一條行走履帶，通過前后兩個直徑為122 mm 的鏈輪， 來支撐驅(qū)動履帶， 并象坦克一樣，在鏈輪上方設(shè)置支撐張緊輪。前輪用來控制爬行的方向，一個直流伺服電機來控制前輪轉(zhuǎn)向， 后輪用于驅(qū)動爬行，由一直流伺服電機來驅(qū)動，電機A，B選的是額定轉(zhuǎn)速200r/min，體積小，單位體積功率大。電機驅(qū)動后輪驅(qū)使機器人向前運動，當(dāng)電機B轉(zhuǎn)動時，驅(qū)動前輪偏轉(zhuǎn)一定角度， 前部鏈條會隨之轉(zhuǎn)動一定的角度，因而， 機器人會改變其前進方向， 所以，鏈條具有一定的柔性對系統(tǒng)的轉(zhuǎn)向很重要，鏈條的每一關(guān)節(jié)可偏轉(zhuǎn)2. 4°。
 


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