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工藝對(duì)象
3.4 “同步軸"工藝對(duì)象
S7-Technology
70 功能手冊(cè), 03/2008, A5E01078448-06
同步和相對(duì)同步
可以在同步功能（具有對(duì)疊加坐標(biāo)的參考）中編程和執(zhí)行相對(duì)或疊加同步！
監(jiān)視
同步對(duì)象的輸出值（和疊加軸同步的運(yùn)動(dòng)元素）可從同步對(duì)象中的系統(tǒng)變量
currentslavedata 中讀取。
同步監(jiān)視/狀態(tài)
軸上的變量和監(jiān)視功能將參考所產(chǎn)生的同步。
錯(cuò)誤消息（同步軸中的同步錯(cuò)誤）會(huì)報(bào)告給所有互連的同步對(duì)象。
工藝對(duì)象
3.4 “同步軸"工藝對(duì)象
S7-Technology
功能手冊(cè), 03/2008, A5E01078448-06 71
3.4.7 相對(duì)/同步
下面的示例顯示了相對(duì)和同步之間的差異。
在凸輪傳動(dòng)模式下，跟隨軸位置 (XF) 對(duì)引導(dǎo)軸位置 (XL) 的依賴關(guān)系通過(guò)凸輪來(lái)說(shuō)明。
下一個(gè)示例始終使用如下所示的基本凸輪：
這些示例涉及“立即同步"。 參與軸的實(shí)際位置與該用途相關(guān)。 對(duì)于位置依賴的同步，將
計(jì)算“同步位置"而不是“實(shí)際位置"。
同步
使用以下輸入?yún)?shù)，在“MC_CamIn"工藝功能上組態(tài)“同步"：
● MasterAbsolute = TRUE
● SlaveAbsolute = TRUE
同步是zui簡(jiǎn)單的使用例子，因?yàn)樗褂玫氖腔就馆啞?因此，分配永遠(yuǎn)由凸輪定
義。 跟隨軸的位置從某個(gè)特定的引導(dǎo)軸位置中精確獲得，因?yàn)榭梢詮耐馆喼凶x取該位
置。
在同步操作激活期間，跟隨軸從其當(dāng)前位置移動(dòng)到從凸輪中獲得的位置。
相對(duì)同步
與基本凸輪有偏移的凸輪應(yīng)用于相對(duì)同步中。 我們區(qū)分以下情況：
● 凸輪沿橫坐標(biāo)移動(dòng) (MasterAbsolute = FALSE; SlaveAbsolute = TRUE )
● 凸輪沿縱坐標(biāo)移動(dòng) (MasterAbsolute = TRUE; SlaveAbsolute = FALSE )
● 凸輪沿任意方向移動(dòng) (MasterAbsolute = FALSE; SlaveAbsolute = FALSE )
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3.4 “同步軸"工藝對(duì)象
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72 功能手冊(cè), 03/2008, A5E01078448-06
示例 1 — 凸輪沿橫坐標(biāo)移動(dòng)
設(shè)置：
● MasterAbsolute = FALSE
● SlaveAbsolute = TRUE
使用這些設(shè)置，可以通過(guò)沿橫坐標(biāo)移動(dòng)基本凸輪來(lái)生成一個(gè)有效凸輪。
凸輪沿橫坐標(biāo)移動(dòng)的距離取決于激活凸輪傳動(dòng)時(shí)引導(dǎo)軸的位置以及同步對(duì)象的
userdefault.cammingsettings.camstartpositionmaster 系統(tǒng)變量。移動(dòng)凸輪從而使引導(dǎo)軸
坐標(biāo) userdefault.cammingsettings.camstartpositionmaster 上基本凸輪的點(diǎn)與引導(dǎo)軸的
實(shí)際位置*。
*個(gè)圖適用于 userdefault.cammingsettings.camstartpositionmaster = 0, 第二個(gè)圖適
用于 userdefault.cammingsettings.camstartpositionmaster = 180。
跟隨軸從其當(dāng)前位置移動(dòng)到已移動(dòng)的凸輪的位置。
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3.4 “同步軸"工藝對(duì)象
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示例 2 — 凸輪沿縱坐標(biāo)移動(dòng)
設(shè)置：
● MasterAbsolute = TRUE
● SlaveAbsolute = FALSE
使用這些設(shè)置，可以通過(guò)沿縱坐標(biāo)移動(dòng)基本凸輪來(lái)生成一個(gè)有效凸輪。
在這種環(huán)境下，與此相關(guān)的是凸輪起始位置（zui小的 X 值），而不是系統(tǒng)變量
userdefault.cammingsettings.camstartpositionmaster 。 移動(dòng)凸輪，從而使其起點(diǎn)移動(dòng)到
跟隨軸的實(shí)際位置。
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3.4 “同步軸"工藝對(duì)象
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74 功能手冊(cè), 03/2008, A5E01078448-06
示例 3 — 凸輪沿縱坐標(biāo)和橫坐標(biāo)移動(dòng)
設(shè)置：
● MasterAbsolute = FALSE
● SlaveAbsolute = FALSE
使用這些設(shè)置，可以通過(guò)疊加以前介紹的兩個(gè)功能來(lái)生成一個(gè)有效凸輪。
為了說(shuō)明該效果，可以在一個(gè)中間步驟中沿橫坐標(biāo)移動(dòng)基本凸輪。 然后，沿縱坐標(biāo)將凸
輪起點(diǎn)移動(dòng)到跟隨軸的實(shí)際值。
跟隨軸通常必須在同步開(kāi)始時(shí)執(zhí)行補(bǔ)償運(yùn)動(dòng)，以達(dá)到分配給當(dāng)前引導(dǎo)軸位置的凸輪點(diǎn)。
以下這些圖以“跟隨軸的運(yùn)動(dòng)"來(lái)說(shuō)明這種運(yùn)動(dòng)。
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3.5 “凸輪盤(pán)"工藝對(duì)象
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功能手冊(cè), 03/2008, A5E01078448-06 75
3.5 “凸輪盤(pán)"工藝對(duì)象
3.5.1 “凸輪盤(pán)"工藝對(duì)象
使用“凸輪盤(pán)"工藝對(duì)象實(shí)現(xiàn)復(fù)雜的運(yùn)動(dòng)順序。 “凸輪盤(pán)"定義了跟隨軸位置對(duì)引
導(dǎo)軸位置的依靠關(guān)系。
凸輪盤(pán)還可用于定義液*的閥控曲線。
在 S7T Config 中組態(tài)“凸輪盤(pán)"工藝對(duì)象。
凸輪曲線可以在 S7T Config 中定義，也可以在用戶程序中定義。
在 S7T Config 中定義凸輪
使用 CamEdit 或 Scout CamTool 程序，根據(jù)插補(bǔ)點(diǎn)或多項(xiàng)式定義凸輪。
在用戶程序中定義凸輪
1. 在 S7T Config 中創(chuàng)建凸輪盤(pán)。
2. 使用“MC_CamClear"工藝功能刪除和復(fù)位凸輪盤(pán)。
3. 使用工藝功能“MC_CamSectorAdd"，通過(guò)設(shè)置插補(bǔ)點(diǎn)或多項(xiàng)式定義凸輪。
4. 準(zhǔn)備操作凸輪之前，使用“MC_CamInterpolate"工藝功能插補(bǔ)凸輪盤(pán)。
工藝功能
該工藝對(duì)象支持的工藝功能：
MC_Reset MC_ReadSysParameter MC_WriteParameter
MC_CamClear MC_CamSectorAdd MC_CamInterpolate
MC_GetCamPoint
工藝對(duì)象
3.5 “凸輪盤(pán)"工藝對(duì)象
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3.5.2 縮放
當(dāng)在 S7T Config 中根據(jù)區(qū)段定義凸輪盤(pán)時(shí)，可以縮放到因子 1 的標(biāo)準(zhǔn)形式提供各個(gè)凸輪
區(qū)段，這意味著取值范圍和定義的范圍對(duì)應(yīng)閉區(qū)間 [0,1]。
將真實(shí)凸輪盤(pán)區(qū)段映射到縮放后的范圍：
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還可以在實(shí)數(shù)范圍內(nèi)輸入這些區(qū)段。
縮放的優(yōu)勢(shì)
● 類似任務(wù)的運(yùn)動(dòng)的明確說(shuō)明
● 獨(dú)立于引導(dǎo)軸和跟隨軸的實(shí)際單位和范圍。
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3.5 “凸輪盤(pán)"工藝對(duì)象
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3.5.3 凸輪盤(pán)應(yīng)用
可以組態(tài)凸輪盤(pán)，使其操作在非循環(huán)（單次操作）、相對(duì)循環(huán)（持續(xù)）或循環(huán)（返回
到插補(bǔ)點(diǎn)）模式下。
在循環(huán)模式下操作的凸輪盤(pán)的示例
（x = 主設(shè)定值；y = 從設(shè)定值）
如果凸輪盤(pán)在循環(huán)模式下操作并且對(duì)于跟隨軸來(lái)說(shuō)是的，則凸輪盤(pán)所有的連續(xù)起點(diǎn)和
終點(diǎn)值都應(yīng)當(dāng)匹配。
任何不匹配的值都將導(dǎo)致在凸輪盤(pán)跳轉(zhuǎn)時(shí)發(fā)生階躍響應(yīng)，從而觸發(fā)同步監(jiān)視。
在相對(duì)循環(huán)模式下操作的凸輪盤(pán)的示例
（x = 主設(shè)定值；y = 從設(shè)定值）
如果凸輪盤(pán)在循環(huán)模式下操作并且對(duì)于跟隨軸來(lái)說(shuō)是相對(duì)的，則凸輪盤(pán)的連續(xù)起點(diǎn)和終點(diǎn)
值無(wú)需必須匹配。
在凸輪盤(pán)跳轉(zhuǎn)時(shí)，系統(tǒng)將自動(dòng)在終點(diǎn)設(shè)置起點(diǎn)值。 這就使得在凸輪盤(pán)跳轉(zhuǎn)中不會(huì)出現(xiàn)任
何跳躍。
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3.5 “凸輪盤(pán)"工藝對(duì)象
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在非循環(huán)模式下操作的凸輪盤(pán)的示例
（x = 主設(shè)定值；y = 從設(shè)定值）
非循環(huán)模式意味著凸輪盤(pán)僅執(zhí)行一次。 當(dāng)達(dá)到凸輪的終點(diǎn)或起點(diǎn)時(shí)終止凸輪傳動(dòng)
3.5.4 凸輪插補(bǔ)
凸輪盤(pán)的插補(bǔ)是在同步操作中使用凸輪盤(pán)或?qū)⑵溆米鏖y控曲線的基本要求。
凸輪盤(pán)的插補(bǔ)：
● 在 S7T Config 中 — 與凸輪盤(pán)一起下載到目標(biāo)系統(tǒng)中。
● 通過(guò)調(diào)用“MC_CamInterpolate"工藝功能的用戶程序。
在插補(bǔ)期間，系統(tǒng)執(zhí)行跟隨檢查和校正：
● 檢查定義范圍（引導(dǎo)軸值范圍）和（跟隨軸的）取值范圍中的連續(xù)性。 此檢查可防止
對(duì)定義值進(jìn)行多余的值分配。
● 填充了插補(bǔ)點(diǎn)和區(qū)段之間的間隔。 根據(jù)插補(bǔ)模式對(duì)這些區(qū)域進(jìn)行填充
● 填充缺失的便沿區(qū)域。根據(jù)插補(bǔ)模式和凸輪盤(pán)類型對(duì)這些區(qū)域進(jìn)行填充。
當(dāng)插補(bǔ)完成后，將為凸輪盤(pán)的定義范圍分配一個(gè)明確的取值范圍。
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3.5 “凸輪盤(pán)"工藝對(duì)象
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連續(xù)性檢查
系統(tǒng)將檢查定義范圍和取值范圍內(nèi)凸輪盤(pán)的連續(xù)性，并校正發(fā)現(xiàn)的任何不連續(xù)性。
在該過(guò)程中，為定義范圍/取值范圍分別檢查不連續(xù)點(diǎn)，并且為以下某一校正行為評(píng)估這
些不連續(xù)點(diǎn)。
● 如果區(qū)段之間的間隔的值超過(guò)zui大值，則通過(guò)兩個(gè)區(qū)段之間的插補(bǔ)進(jìn)行校正。 該
操作將根據(jù)定義的插補(bǔ)模式插入一個(gè)新區(qū)段。 如果在邊沿區(qū)域插入一個(gè)區(qū)段，則凸輪
盤(pán)類型將包括在該操作中。
● 如果區(qū)段之間的間隔的值介于zui小值和zui大值之間，則通過(guò)將區(qū)段終點(diǎn)連接在一
起進(jìn)行校正。 函數(shù)間隔的平均值用于進(jìn)行校正。因此，區(qū)段的形狀會(huì)受到影響。
● 如果區(qū)段或插補(bǔ)點(diǎn)之間的間隔的值小于zui小值，則不進(jìn)行校正。 保留不連續(xù)點(diǎn)。
當(dāng)訪問(wèn)該不連續(xù)點(diǎn)時(shí)，輸出右邊的邊沿點(diǎn)。
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3.5 “凸輪盤(pán)"工藝對(duì)象
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80 功能手冊(cè), 03/2008, A5E01078448-06
當(dāng)使用 CamEdit 進(jìn)行插補(bǔ)時(shí)，可以在“插補(bǔ)"(Interpolation) 選項(xiàng)卡中設(shè)置zui大值。 “zui小
值"(minimum value) 對(duì)應(yīng)于條目“忽略間隔"(ignore gaps)，而“zui大值"(maximum) 對(duì)應(yīng)于
條目“連接點(diǎn)"(join points)。
使用“MC_CamInterpolate"工藝功能進(jìn)行插補(bǔ)時(shí)，zui小值和zui大值都等于 1e-004. 因此，
只能通過(guò)使用 CamEdit 的插補(bǔ)連接區(qū)段的終點(diǎn)。
根據(jù)定義范圍/取值范圍的標(biāo)定值來(lái)校正不連續(xù)點(diǎn)。
條件 結(jié)果
偏差 < zui小值 保留不連續(xù)性
zui小值 < 偏差 < zui大值 連接區(qū)段點(diǎn)
偏差 > zui大值 插補(bǔ)（新區(qū)段）
通過(guò)zui小和zui大形狀偏差的定義分別對(duì)定義范圍和取值范圍的校正進(jìn)行控制。
● 可以通過(guò)線性插補(bǔ)來(lái)獲得功能連續(xù)性
● 可通過(guò)樣條插補(bǔ)獲得偏差中的連續(xù)性
如果因?yàn)檫x定的插補(bǔ)方式或編程的幾何圖形而無(wú)法遵循連續(xù)性條件，則會(huì)輸出一條消息來(lái)
說(shuō)明此影響。
如果插補(bǔ)邊沿點(diǎn)處于編程的幾何圖形內(nèi)，則到達(dá)邊沿點(diǎn)的所有幾何圖形元素都將被拒絕。
如果插補(bǔ)邊沿點(diǎn)處于編程的幾何圖形外，則根據(jù)使用的插補(bǔ)方式并考慮幾何圖形的特性來(lái)
外插終點(diǎn)。
說(shuō)明
在插補(bǔ)后，只能在使用（“MC_CamClear"）復(fù)位凸輪后插入新多項(xiàng)式或插補(bǔ)點(diǎn)。
工藝對(duì)象
3.5 “凸輪盤(pán)"工藝對(duì)象
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3.5.5 插補(bǔ)類型
插補(bǔ)類型決定了間隔插補(bǔ)的規(guī)則。 可使用的插補(bǔ)類型：
插補(bǔ)類型 說(shuō)明 示例
線性 線性插補(bǔ)：
凸輪曲線中的間隔通過(guò)“線性"操作來(lái)
閉合，即使用直線。
三次樣條函數(shù) 使用三次樣條函數(shù)的插補(bǔ)：
插補(bǔ)的凸輪曲線在凸輪插補(bǔ)點(diǎn)或定義
的凸輪區(qū)段內(nèi)運(yùn)行。
當(dāng)插補(bǔ)完成后，凸輪盤(pán)的取值范圍
（Y-min 到 Y-max）可能高于插補(bǔ)起
點(diǎn)的值。
貝塞爾樣條函數(shù) 使用貝塞爾樣條函數(shù)的插補(bǔ)：
插補(bǔ)的凸輪曲線沿凸輪插補(bǔ)點(diǎn)或凸輪
區(qū)段運(yùn)行。
插補(bǔ)不會(huì)更改凸輪盤(pán)的取值范圍（
Y-min 到 Y-max）。
可使用“MC_CamInterpolate"工藝功能和 CamEdit 選擇插補(bǔ)類型：
插補(bǔ)類型 "MC_CamInterpolate" CamEdit —“插補(bǔ)"(Interpolation) 選項(xiàng)卡
線性 Mode = 0 “線性"(linear)
三次樣條函數(shù) Mode = 1 “三次樣條函數(shù)"(cubic splines)
貝塞爾樣條函數(shù) Mode = 2 “貝塞爾樣條函數(shù)"(Bezier splines)
會(huì)員1.png)
