移動(dòng)機(jī)器人工作站設(shè)備介紹該設(shè)備是我公司為南京航空航天大學(xué)（用戶為航空工業(yè)成飛）研制的移動(dòng)機(jī)器人工作站，移動(dòng)底盤(pán)為麥克納姆輪AGV，搭載KUKAKR400機(jī)器人機(jī)器人附屬設(shè)備，兩臺(tái)設(shè)備協(xié)同工作，完成某型號(hào)的科研生產(chǎn)任務(wù)（863專項(xiàng)）

詳細(xì)介紹

移動(dòng)機(jī)器人工作站

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設(shè)備介紹

該設(shè)備是我公司為南京航空航天大學(xué)（用戶為航空工業(yè)成飛）研制的移動(dòng)機(jī)器人工作站，移動(dòng)底盤(pán)為麥克納姆輪AGV，搭載KUKA KR400機(jī)器人機(jī)器人附屬設(shè)備，兩臺(tái)設(shè)備協(xié)同工作，完成某型號(hào)的科研生產(chǎn)任務(wù)（863專項(xiàng)）。設(shè)備采用多傳感器融合定位調(diào)姿技術(shù)，定位精度±0.5mm，調(diào)平精度±0.5°;機(jī)械臂伸展?fàn)顟B(tài)下末端承受極限載荷（ 400Kg ），24小時(shí)后移動(dòng)底盤(pán)無(wú)位移；末端視覺(jué)系統(tǒng)檢測(cè)精度±0.2mm。

通過(guò)適應(yīng)性設(shè)計(jì)，可適配主流機(jī)械臂，在調(diào)度系統(tǒng)的調(diào)配下選擇有效路徑到達(dá)作業(yè)點(diǎn)，完成焊接、打磨、拆裝等工作，擴(kuò)展了機(jī)械臂的應(yīng)用范圍，實(shí)現(xiàn)“機(jī)器人+"作業(yè)模式。

設(shè)備外觀

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設(shè)備優(yōu)勢(shì)

高定位精度	高承載能力
多軸聯(lián)動(dòng)控制技術(shù)搭配多傳感器融合，行走精度 ±1mm，定位精度±0.5mm，調(diào)平精度±0.5°，機(jī)械臂末端視覺(jué)定位精度±0.2mm。	獨(dú)立自驅(qū)重載麥克納姆輪組，單車負(fù)載***大10噸，可適應(yīng)市售絕大部分型號(hào)工業(yè)機(jī)械臂，并可安裝生產(chǎn)所需其它附屬設(shè)備。
高整體剛性	高本質(zhì)安全
整體優(yōu)化設(shè)計(jì)，布局合理，在機(jī)械臂伸展?fàn)顟B(tài)承受極限載荷，底盤(pán)無(wú)位移。	航空實(shí)際使用案例確保即使在誤操作或發(fā)生故障的情況下也不會(huì)造成事故。

設(shè)備參數(shù)

類別	項(xiàng)目	參數(shù)	備注
	型號(hào)	KUKA KR400-2830	可適配其它品牌


機(jī)械臂
	末端負(fù)載	400Kg
	末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)	按需設(shè)計(jì)
	末端定位方式	2D/3D視覺(jué)
	供電方式	380V 50Hz	外接線纜
	可集成設(shè)備	控制柜、氣源等	按需
	輪組形式	麥克納姆輪





移動(dòng)
底盤(pán)
	負(fù)載能力	4.5噸	機(jī)器人3.5噸
	支撐調(diào)平	4點(diǎn)獨(dú)立調(diào)姿
	運(yùn)動(dòng)形式	直行、橫移、斜行、原點(diǎn)旋轉(zhuǎn)等
	運(yùn)行速度	0.3m/s
	導(dǎo)航方式	自動(dòng)導(dǎo)航，手動(dòng)遙控	標(biāo)配激光導(dǎo)航
	導(dǎo)航精度	±20mm	激光導(dǎo)航
	定位精度	±1mm	二次定位
	動(dòng)力源	磷酸鐵鋰電池	手動(dòng)/自動(dòng)充電
	工作時(shí)長(zhǎng)h	4小時(shí)	根據(jù)要求配置
	安全配置	360°激光雷達(dá)/防撞開(kāi)關(guān)/急停開(kāi)關(guān)
	通訊方式	無(wú)線局域網(wǎng)	可與MES等通訊
	其它擴(kuò)展功能	根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)工況配置各種工業(yè)設(shè)備