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微型陀螺尋北（帶航向保持）

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陜西航天長城測控有限公司

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產(chǎn)品簡介

微型陀螺尋北（帶航向保持）HT-INS-100產(chǎn)品特點(diǎn)1、高精度、小體積、長期穩(wěn)定性

詳細(xì)介紹

微型陀螺尋北（帶航向保持）HT-INS-100

產(chǎn)品特點(diǎn)

1、高精度、小體積、長期穩(wěn)定性。
2、全溫溫度補(bǔ)償。
3、承受沖擊震動(dòng)能力強(qiáng)。
4、零偏穩(wěn)定性：Allan Variance 0.02°/h。
5、靠陀螺自主尋北,不受鐵磁性及外部環(huán)境干擾。
6、尋北完成后,運(yùn)動(dòng)中航向的保持精度小于0.3度/小時(shí)。

產(chǎn)品描述

HT-INS-100是一款小體積、高精度的 MEMS 慣性測量單元，內(nèi)部集成了三軸高精度 MEMS陀螺儀、三軸高精度 MEMS 加速度計(jì)、產(chǎn)品出廠前進(jìn)行全溫溫度補(bǔ)償，保證其在復(fù)雜溫度環(huán)境下具有穩(wěn)定表現(xiàn)，產(chǎn)品廣泛應(yīng)用于智能搬運(yùn)機(jī)器人（AGV）、自主式水下航行器（AUV）、工業(yè)設(shè)備、測量/地圖、穩(wěn)定平臺(tái)、交通、無人駕駛航空器(UAV)、無人駕駛地面車輛（UGV）等。

主要指標(biāo)

系統(tǒng)性能
參數(shù)	條件	指標(biāo)	單位
測量范圍		0~360	°
初始尋北精度	25℃ 1δ	0.5（標(biāo)定后0.2°）	°
初始對準(zhǔn)時(shí)間		3	min
航向保持精度		0.3	°/h
姿態(tài)測量精度		0.03（無長期漂移）	°

陀螺儀性能
參數(shù)	條件	指標(biāo)	單位
測量范圍		100	°/s
零偏穩(wěn)定性	10s 標(biāo)準(zhǔn)差 25℃ 1δ Allan Variance	0.1 0.02	°/h
零偏重復(fù)性	25℃ 1δ	0.1	°/h
零偏溫度系數(shù)		0.05	°/h/℃
標(biāo)度因數(shù)非線性（全溫）		<300	ppm
標(biāo)度因數(shù)重復(fù)性		100	ppm
隨機(jī)游走		0.005	°/ √h

加速度計(jì)性能
參數(shù)	條件	指標(biāo)	單位
測量范圍		±2、±4、±8	g
零偏穩(wěn)定性	Allan Variance	30	ug
零偏重復(fù)性	25℃ 1δ	2	mg
全溫零偏變化		10	mg
標(biāo)度因數(shù)非線性		300	ppm
噪音密度		80	μg/√Hz
振動(dòng)整流誤差		<0.1	g

接口特性
數(shù)據(jù)更新率	100Hz
啟動(dòng)時(shí)間	<30s
數(shù)據(jù)接口	RS422
波特率	460.8Kbps

物理特性
工作溫度	-40℃-+80℃
存儲(chǔ)溫度	-50℃-+85℃
尺寸	44.538.521.5mm
重量	65g

輸出數(shù)據(jù)格式

RS422 接口：Baud=460.8K, no parity, data=8 bits, stop=1;
Byte offset	Name	description	Size[bit]
0	幀字頭	0xDD	8
1	X軸角速度	float (deg/s)	32
5	Y軸角速度	float (deg/s)	32
9	Z軸角速度	float (deg/s)	32
13	X軸加速度	float (g)	32
17	Y軸加速度	float (g)	32
21	Z軸角速度	float (g)	32
25	俯仰角度值	float (deg)	32
29	橫滾角度值	float (deg)	32
33	航向角度值	float (deg)	32
37	X軸陀螺溫度	float (℃)	32
41	Y軸陀螺溫度	float (℃)	32
45	Z軸陀螺溫度	float (℃)	32
46	校驗(yàn)和	1-44字節(jié)求和	8

接線定義

No.	名稱	I/O	描述
1	TX-	O	Line Tx- RS422 Level
2	RX-	I	Line Rx- RS422 Level
9	Tx+	O	Line Tx- RS422 Level
10	Rx+	I	Line Rx+ RS422 Level
8	VSUP	I	+5VDC Power supply
15	GND		Power ground
3,4,5,6			Factory use. No access to any level
7,11,12, 13,14			NC