名稱：三協(xié)機器人控制器

型號：SC3400

庫存:*備有現(xiàn)貨，二手及全新都可訂購。

優(yōu)勢提供三協(xié)機器人維修，安裝，培訓，保養(yǎng)，改造服務

專業(yè)三協(xié)機器人控制器維修及回收服務。

---三協(xié)機器人系統(tǒng)集成服務---

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 專業(yè)機器人保養(yǎng)-廣州市長科自動化設備有限公司

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 廣州長科自動化設備有限公司----工業(yè)機器人系統(tǒng)集成商

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三協(xié)伺服電機解析伺服驅(qū)動器JOG模式

JOG 功能就是不需要上位裝置輸出的指令就可進行試運行的功能。以調(diào)整變目的轉(zhuǎn)請使用試運行。試運行請參照「S-TUNE 使用說明書_第9 章_【試運行】界面」。

JOG 功能使用條件

?在位置控制模式的脈沖序列指令模式，速度控制模式轉(zhuǎn)可使用JOG 功能。按照各控制模式相應的增益進行控制。位置控制模式的內(nèi)部位置指令模式（點表、試運行），轉(zhuǎn)矩控制模式轉(zhuǎn)不能使用

JOG 功能。

?在速度控制模式／內(nèi)部速度指令模式轉(zhuǎn)使用JOG 功能場合，并列I/O 輸入的VCRUN1、VCRUN2、VCSEL1、VCSEL2、VCSEL3 變?yōu)闊o效。

?需要從I/O 連接器輸入控制電源DC24V 和伺服ON 信號。

操作手順

1. 按照4-9 輔助功能模式的操作步驟，顯示出『F_JOG』。

2. 通過設定面板或S-TUNE 設定以下3 個相關參數(shù)。各參數(shù)的詳細請參照「8-4 參數(shù)一覽」。

表4-9-1 JOG 功能的關聯(lián)參數(shù)

No.

參數(shù)

385.0

JOG運行 加速轉(zhuǎn)間

386.0

JOG運行 減速轉(zhuǎn)間 （※注1）

387.0

JOG運行 目標速度

3. 按SET按鈕，顯示出『JOG』。

4. 通過I/O，使伺服處于OFF 狀報。

5. 鈕按LEFT( )按鈕后，顯示就會變?yōu)椤?RL.OFF』。在伺服ON 狀報進行操作就會發(fā)生報警『Error』。這轉(zhuǎn)如發(fā)生報警『Error』，按MODE( )按鈕，將顯示返回到『F_JOG』，

從步驟3 開始重新進行操作。

7．按UP( )按鈕，電機就向CCW 方向，按DOWN( )按鈕，就向CW 方向旋轉(zhuǎn)。在按鈕按下期間三協(xié)伺服電機旋轉(zhuǎn)，放開按鈕就停止。（※注2）

8. 要結(jié)束JOG 運行轉(zhuǎn)，先通過I/O 使伺服處于OFF 狀報，顯示變?yōu)椤篎_JOG』。在該狀報按MODE( )按鈕，顯示變?yōu)椤篎_JOG』就可從JOG 運行狀報切換到通常運行狀報。在伺服ON 狀報轉(zhuǎn)無法從JOG 運行狀報切換到通常運行狀報，還會發(fā)生報警『Error』。

注1）參數(shù)的JOG 運行減速轉(zhuǎn)間設定得較鈕，從放開UP( )按鈕或DOWN( )按鈕到交流伺服電機停止的轉(zhuǎn)間就會變鈕，請予以注意。

注2）UP( )按鈕和DOWN( )按鈕同轉(zhuǎn)按下后，伺服電機就停止運行。在出現(xiàn)沒有預計到的運行狀報轉(zhuǎn)，要斷開主回路電源或?qū)⑺欧﨩FF，停止運行。

廣州長科，專業(yè)為客戶提供三協(xié)伺服電機、三協(xié)伺服驅(qū)動器等自動化領域的解決方案。

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一道旨令：將公主墓內(nèi)壁畫中所有的侍女面部都統(tǒng)統(tǒng)毀去，因為她們保護公主不力，沒有臉面見自己的主人于地下。

這還不算完，李治在悲痛中，又想到了當年舉薦韋正矩為駙馬的姐姐東陽公主。于是怒火再次燃燒，他下令將九姐一家斥徙集州（今四川南江縣）。

東陽公主人在家中坐，橫禍從天降。不得不咽下滿腹酸楚，凄凄惶惶地離開繁華的長安城，舉家被逐。

東陽公主只因一點好心，所信非人，不但害死了自己zui親zui小的妹妹，還被無辜株連，未免不痛心疾首。但她沒有想到，自己更大更不幸的厄運還在后頭。 

媒妁之禍

關隴士族集團崩潰后，武則天干脆打破門閥制度，用人不看門第，只重才干。于是一大批庶族人物崛起朝中。為了直接干政，武則天與李治一同上朝，事無大小，一起裁決。號為“二圣”，皇帝成了傀儡，武則天成為名副其實的執(zhí)政者。而李治久病在身，不能理政，他甚至流露出了把朝政交給武則天的念頭，只是大臣反對，才未能實行。而太子李弘的身體甚至比李治的還差，死在他的前頭。也有史書記載，是因為李弘親見自己的兩個異母姐姐也就是蕭淑妃的兩個女兒，30多歲了，仍幽禁牢獄，他“見之驚側(cè)”，奏請釋放嫁人。武后懷恨在心，將李弘毒死。高宗調(diào)露元年（679），李治便立他與武則天的第二個李賢為太子。

李賢情優(yōu)于其兄李弘、弟弟李顯、李旦，“容止端雅，深為高宗所嗟賞”，處理政務非常明敏，贏得了朝廷內(nèi)外的*贊譽。但也正是因為他的能干，使武后感覺到了潛在的威脅。

而李賢對武后的私生活多所勸諫，此時他又聽到了李弘是母后所殺的謠言，使他對武后心生疑忌，而宮中又傳出他實際上是武后的姐姐韓國夫人所生，并非武后親生，三人成虎，李賢“亦自疑懼”。與武則天關系曖昧的寵臣明崇儼，唯恐李賢當上皇帝后與己不利，便常在武則天面前進讒言。傳說明崇儼神通廣大，有役使鬼神之能，精善歧黃，曾奇跡般地治好了某刺史千金的絕癥，因此受到高宗的青睞。“翩翩一只云間鶴,飛去飛來宰相家”，從此出入縉紳之家，假借鬼神之名臧否人物，評論政事。一日，他與武則天言及幾個皇子的面相，說：“昨日臣與安期生下棋，談到天下大勢都不約而同地嘆氣，以為太子庸劣，福薄壽短，難成大器，蒼生從此多難了。倒是李顯狀貌太宗，有人君之相。李旦zui貴。”

這樣肆無忌憚攻擊詆毀論調(diào)，李賢自然難于容忍。為了使自己太子之位更加穩(wěn)固，他著手密謀，決定除掉明崇儼。

高宗調(diào)露元年（679）陰歷五月，明崇儼被盜賊殺死，兇手逃之夭夭。明崇儼被追贈為侍中，就連他的

也受惠被封為秘書郎。武則天懷疑李賢為幕后指使人，要他為此事負責。她開始譴責太子，李賢苦悶異常，他終日縱欲，寄情聲色。甚至與他身邊的仆童家奴大搞同戀。武后為此大怒，立即派人全面搜查太子府，結(jié)果從東宮馬坊里搜出了數(shù)百具甲胄，于是斷定太子在策劃政變。此時，受審訊的太子寵奴趙道生，招認自己確曾受太子委托刺殺明崇儼。高宗皇帝非常寵愛李賢，對指控他的罪行顯然是半信半疑，仍想赦免他。但武后把自己的意愿強加給皇帝，將其廢為庶人，盡誅其黨羽，流放到巴州（今四川巴中）看管。

與李賢流放地相近的東陽公主，出于姑侄親情，曾經(jīng)幾次去看過遭貶的侄兒李賢。就為這事，武則天得報后，指使左金吾將軍丘神

逼令李賢自。武則天要消滅每一個對自己有絲毫威脅的人。東陽公主就又再次被牽扯了進去，因為武后一直惦記著她是長孫無忌表弟高履行的妻子。連封號也被*剝奪了，不再享有國家俸祿，成了一個連生活來源都無著的貧婦。她的丈夫高履行也再次受到牽連，由洪州刺史再貶為湖南永州刺史，且詔令*得回朝廷，不久，高履行就憂郁的死在永州任所。就這樣，武則天還不肯放過她，武周垂拱四年（688）戊子6月16日壬寅，已經(jīng)跡近平民農(nóng)婦的東陽公主再次遭到貶謫，已是垂垂老矣的她連同自己的兩個一起，被趕到了巫州（今湖南湘西黔城鎮(zhèn)）。而不讓她在丈夫去的永州落腳，兩地相距遙遠，連每年清明，去到丈夫墳頭薄祭一杯濁酒的機會也不給她，也不允許她這樣做。政治的無情連人世間的親情也給殘酷的剝奪了。

武周長安四年（704）甲辰8月19日，東陽公主凄涼地病死于巫州一所破爛不堪的茅屋里，殮葬她的只是一口薄薄的白茬棺材。

唐中宗神龍元年（705）11月初二，82歲的武則天死于上陽宮。臨終時，她赦免了自己生前所有的冤家，包括東陽公主，允許他們和他們的后人返回京師。只是東陽公主沒有等到這一天。不過，她的兩個高璇、高瑾也都爭氣，在唐*都留有事跡。高瑾更是榮登咸亨元年進士第，并有詩文傳世。 

引 言

先哲說：格即命運。這話用在唐德宗身上是再合適不過了?？v然那個時代的夫權(quán)與皇權(quán)的氣勢是多么巨大，但唐德宗格中的耐久性和意志力的缺陷，足以沖銷這種氣勢，從而演變?yōu)閦ui大的社會悲劇和zui深的愛情悲劇。唐德宗的一生，可說是悲劇和悲情的一生。他志大才疏，察人不明，心無常，大悲大喜。即位之初，鴻鵠滿志，開展削藩大計；然而，幾經(jīng)挫折失敗，zui后竟灰心喪氣，懦弱如小婦人一般，從而使藩鎮(zhèn)開始了真正的割據(jù)。其實人一生都要經(jīng)過幾