RT4000—精密減速機(jī)（RV/諧波/行星）性能綜合—產(chǎn)品背景
概述：
工業(yè)機(jī)器技術(shù)是智能制造的關(guān)鍵技術(shù)之一，無論是美國的制造、德國的工業(yè)4.0，還是中國制造2025，都將其列為今后發(fā)展的重點(diǎn)方向。工業(yè)機(jī)器人的競爭已上升到國家產(chǎn)業(yè)戰(zhàn)略的層面，其關(guān)鍵部件精密減速器的制造及檢測處于國外壟斷。為了保證工業(yè)機(jī)器人具有較高的剛度和定位精度，RV減速機(jī)需具有傳動鏈短、體檢小、功率大、精度高的特點(diǎn)，制造和檢測要求較高。目前，國內(nèi)對RV減速器的研究多偏向于理論模型分析、減速器零件的加工和裝配誤差、間隙、齒輪嚙合剛度、軸承剛度等因素對傳動精度的影響。鑒于以上因素精密減速機(jī)（RV/諧波/行星）性能綜合測試系統(tǒng)在工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域廣泛應(yīng)用, 精密減速機(jī)（RV/諧波/行星）性能綜合測試在產(chǎn)品研發(fā)及出廠檢測必須確保產(chǎn)品性能及產(chǎn)品質(zhì)量,因此對精密減速器的性能進(jìn)行嚴(yán)格的測試尤為重要。本系統(tǒng)根據(jù)國標(biāo)GB/T 35089-2018機(jī)器人用精密齒輪傳動裝置試驗方法及參照其它國標(biāo)要求和各項減速器綜合性能測試。
臺架圖片
參考標(biāo)準(zhǔn)：
●GB/T 35089-2018機(jī)器人用精密齒輪傳動裝置 試驗方法
●GB/T 37165-2018機(jī)器人用精密擺線針輪減速器
●GB/T 30819-2014 機(jī)器人用諧波齒輪減速器
●GB/T 14118-1993 諧波傳動減速器
●GBT 11281-2009 微電機(jī)用齒輪減速器通用技術(shù)條件
●JB/T 5558-2015 減（增）速器試驗方法
●國外減速器產(chǎn)品樣本
RT4000—精密減速機(jī)（RV/諧波/行星）性能綜合—拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)
RT4000—精密減速機(jī)（RV/諧波/行星）性能綜合采用模塊化、一體式設(shè)計，操作部分符合人體工程學(xué)設(shè)計，能完成手動/自動模式控制。由機(jī)械系統(tǒng)、驅(qū)動系統(tǒng)、被測件系統(tǒng)、負(fù)載系統(tǒng)、電氣系統(tǒng)和上位機(jī)軟件系統(tǒng)組合模塊方式組成。
●機(jī)械系統(tǒng)：鑄鐵平臺、聯(lián)軸器、軸系連接部分等。
●驅(qū)動系統(tǒng)：伺服電機(jī)驅(qū)動、扭矩轉(zhuǎn)速傳感器、高精度編碼器等。
●被測件系統(tǒng)：被測件工裝，被測件聯(lián)軸器、轉(zhuǎn)接盤等。
●負(fù)載系統(tǒng)：伺服電機(jī)加載、扭矩傳感器、高精度編碼器等。
●電氣系統(tǒng)：驅(qū)動負(fù)載控制器、實時控制系統(tǒng)、數(shù)據(jù)采集、報警系統(tǒng)等設(shè)備組成。
●軟件系統(tǒng)：上位機(jī)測試軟件數(shù)據(jù)采集通訊模塊、數(shù)據(jù)采集設(shè)置模塊、數(shù)據(jù)實時交換控制模塊、數(shù)據(jù)處理模塊。由上位機(jī)根據(jù)試驗項目完成試驗控制、數(shù)據(jù)分析與顯示、數(shù)據(jù)記錄與導(dǎo)出等功能。
RT4000—精密減速機(jī)（RV/諧波/行星）性能綜合—系統(tǒng)功能
測試范圍及精度：
●驅(qū)動功率范圍：100W~50KW功率等級，支持其他它功率等級的定制；
●驅(qū)動轉(zhuǎn)速范圍：0~9000rpm；（因功率定）；
●驅(qū)動扭矩范圍: 0-500N.m；
●轉(zhuǎn)速測量精度：±1r/min；
●轉(zhuǎn)矩測量精度：±0.05%F.S；
●角度測量范圍：0-360°；
●精 度：±1"；
●負(fù)載功率范圍：100W~50KW功率等級，支持其他它功率等級的定制；
●負(fù)載轉(zhuǎn)速范圍：0~200rpm；（因功率定）；
●負(fù)載扭矩范圍: 0-10000N.m；
●轉(zhuǎn)速測量精度：±1r/min；
●轉(zhuǎn)矩測量精度：±0.05%F.S；
●角度測量范圍：0-360°；
●精 度：±1"；
試驗項目：
空載摩擦轉(zhuǎn)矩、啟動轉(zhuǎn)矩、反向啟動轉(zhuǎn)矩、傳動效率試驗、超載試驗、滯回曲線（空程和背隙）、扭轉(zhuǎn)剛度、回差試驗、傳動誤差、壽命試驗、噪聲試驗、溫升試驗、振動試驗（振動測試）、彎曲剛度
RT4000—精密減速機(jī)（RV/諧波/行星）性能綜合—主要特點(diǎn)
01 功能模塊化
將所有臺架搭建采用功能模塊化，以模塊組合的形式集中于一臺測試系統(tǒng)。
02 的測量手段
采用的實時測控系統(tǒng)，包含輸入角度測試、轉(zhuǎn)速扭矩測試等，采樣高采樣模塊，滿足測試系統(tǒng)高精度和快速響應(yīng)要求，且提供瞬態(tài)數(shù)據(jù)和特征值數(shù)據(jù)，方便軟件后期對試驗過程數(shù)據(jù)進(jìn)行全面的分析。
03 試驗項目齊全
按照國標(biāo)規(guī)定的試驗要求，可根據(jù)配置模塊增減試驗項目，可以滿足進(jìn)行各種型式試驗的試驗項目
04 驅(qū)動/負(fù)載模式
采用伺服電機(jī)作為被試驅(qū)動/負(fù)載，內(nèi)部采用共用直流母線模式，改變傳統(tǒng)的負(fù)載方式，提高了系統(tǒng)的扭矩和轉(zhuǎn)速的動態(tài)測量范圍及精度，提升加載性能（正/反向，反拖），縮短加載的響應(yīng)時間，可實現(xiàn)任意負(fù)載曲線的加載，高度模擬現(xiàn)場使用的實時運(yùn)行工況。
05人性化設(shè)計
采用專業(yè)的精密減速機(jī)試驗臺架，夾具方面采用快速對中系統(tǒng)，且方便裝卸與同軸度調(diào)節(jié)，可適應(yīng)不同的被測件安裝，系統(tǒng)操作采用琴臺式/立柜+電腦桌控制模式，可完成單位置完成全部試驗操作布局。
06 定制化測試軟件
由四川誠邦軟件研發(fā)團(tuán)隊研發(fā)的測試系統(tǒng)試驗軟件，按照國標(biāo)要求試驗項目，對軟件界面和流程進(jìn)行歸類，減少重復(fù)試驗，極大提升試驗人員工作效率。并具備實時曲線繪制、瞬態(tài)值捕獲、趨勢曲線繪制與分析、多參量組合顯示、合格判定、報表導(dǎo)出等功能。
RT4000—精密減速機(jī)（RV/諧波/行星）性能綜合—主要應(yīng)用
●各種RV/諧波/行星減速器
