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目錄:深圳市鵬錦科技有限公司>>華測(cè)>>華測(cè) RV50>> 華測(cè) RV50 多源融合真值系統(tǒng)

華測(cè) RV50 多源融合真值系統(tǒng)
  • 華測(cè) RV50 多源融合真值系統(tǒng)
參考價(jià) 面議
具體成交價(jià)以合同協(xié)議為準(zhǔn)
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產(chǎn)地:國(guó)產(chǎn)

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華測(cè) RV50 多源融合真值系統(tǒng)RV50 是 LiDAR SLAM+IMU+RTK 深度融合的全新真值系統(tǒng),RV50 真值系統(tǒng)以高精度 RTK 定位結(jié)果為原點(diǎn),及數(shù)據(jù)源,實(shí)現(xiàn) LiDAR SLAM+IMU+RTK的深度融合解算,實(shí)現(xiàn)室外內(nèi)真值一體化驗(yàn)證,在輸出高精度 3D 點(diǎn)云建圖的同時(shí)保障了場(chǎng)景空間任意點(diǎn)位均滿足 5 厘米的測(cè)量精度

華測(cè) RV50 多源融合真值系統(tǒng)

華測(cè) RV50 多源融合真值系統(tǒng)

RV50 是 LiDAR SLAM+IMU+RTK 深度融合的全新真值系統(tǒng),RV50 真值

系統(tǒng)以高精度 RTK 定位結(jié)果為原點(diǎn),及數(shù)據(jù)源,實(shí)現(xiàn) LiDAR SLAM+IMU+RTK

的深度融合解算,實(shí)現(xiàn)室外內(nèi)真值一體化驗(yàn)證,在輸出高精度 3D 點(diǎn)云建圖的同

時(shí)保障了場(chǎng)景空間任意點(diǎn)位均滿足 5 厘米的測(cè)量精度

RV50 在本方案中具備以下優(yōu)勢(shì):

華測(cè) RV50 多源融合真值系統(tǒng)

1)多源數(shù)據(jù)融合技術(shù),城市復(fù)雜環(huán)境下精度媲美百萬(wàn)級(jí)衛(wèi)慣真值產(chǎn)品

RV50 擁有 LiDAR SLAM+IMU+RTK 多源數(shù)據(jù)融合技術(shù),相比傳統(tǒng)的衛(wèi)慣

組合,增加 LiDAR SLAM 技術(shù),在城市復(fù)雜環(huán)境下 IMU 和 SLAM 融合推導(dǎo),

提高精度保持能力,且 SLAM 在場(chǎng)景特征豐富的室內(nèi),有更強(qiáng)的相對(duì)定位精度

在室外遮擋環(huán)境,SLAM 的相對(duì)定位精度的保持能力,能有效輔助 GNSS 定位

系統(tǒng)整周模糊度估計(jì),抑制周跳,緩解多路徑效應(yīng)干擾。

首先,傳統(tǒng)的衛(wèi)慣組合真值設(shè)備是根據(jù)車輛的運(yùn)動(dòng)軌跡建立模型,在衛(wèi)星信

號(hào)受到遮擋的情況下,根據(jù)慣導(dǎo)模型擬合前進(jìn)軌跡,從而獲取的真值系統(tǒng),因此

傳統(tǒng)的衛(wèi)慣組合遇到非規(guī)則的運(yùn)動(dòng),如機(jī)器人突然的轉(zhuǎn)向、停止等非漸變式運(yùn)動(dòng)

時(shí)效果不佳,RV50 依靠 LiDAR SLAM+IMU+RTK 融合技術(shù),根據(jù)連續(xù)點(diǎn)云數(shù)

據(jù)中的特征點(diǎn)進(jìn)行匹配和跟蹤,反向計(jì)算出機(jī)器人在不同時(shí)刻之間的位置關(guān)系,

進(jìn)而確定其準(zhǔn)確位姿,尤其是城市環(huán)境越復(fù)雜的場(chǎng)景下,點(diǎn)云特征點(diǎn)明顯,擁有

SLAM 多源融合技術(shù)的 RV50 位姿更準(zhǔn)確。

其次,傳統(tǒng)的衛(wèi)慣組合定位、發(fā)散、定位失敗,是無(wú)法救回。但 RV50 帶有

SLAM 的回環(huán)技術(shù),使用全局優(yōu)化,是可以把極限情況定位不準(zhǔn)或者異常定位結(jié)

果,重新糾正回來(lái)。

第三,傳統(tǒng)衛(wèi)慣組合里的 IMU 有個(gè)非常重要的指標(biāo),叫零偏穩(wěn)定性,但是

哪怕百萬(wàn)級(jí)別的光纖陀螺,也僅有 0.01°/h,因?yàn)閭鞲衅鞅旧淼陌自肼暎敵隽?/p>

偏值,在絕對(duì)靜止時(shí)定位結(jié)果也會(huì)存在跳變,而 SLAM 彌補(bǔ)該系統(tǒng)不足。

結(jié)論:在漸變式的車輛場(chǎng)景下,精度媲美百萬(wàn)級(jí)衛(wèi)慣真值產(chǎn)品;在運(yùn)動(dòng)軌跡

多變場(chǎng)景下,RV50 真值設(shè)備遠(yuǎn)勝于百萬(wàn)級(jí)衛(wèi)慣真值產(chǎn)品。

2)室內(nèi)真值系統(tǒng)解決方案,室內(nèi)外一體效率高

目前市面上沒(méi)有合適用于室內(nèi)真值的解決方案,如用全站儀,使用復(fù)雜且效

率低下,我們不認(rèn)為是一個(gè)好的解決方案。而 RV50 帶有 SLAM 技術(shù),起源于

機(jī)器人的建圖與定位,是最合適的定位技術(shù)路線。RV50 將華測(cè)導(dǎo)航 20 年的 RTK高精度定位技術(shù)與 SLAM 技術(shù)融合,做到復(fù)雜多場(chǎng)景下的室內(nèi)外無(wú)縫自主切換

3)同步輸出高精度點(diǎn)云+三維模型,用于相機(jī)等傳感器標(biāo)定

RV50 不僅僅是一套只會(huì)輸出 POS 的真值系統(tǒng),更是一套能夠獲取絕對(duì)精

度 5cm,相對(duì)精度 1cm 的高精度地圖采集器,同步輸出 3D 高精度點(diǎn)云以及

MESH 模型,基于點(diǎn)云和模型可以用于點(diǎn)云數(shù)據(jù)對(duì)比、相機(jī)標(biāo)定等多場(chǎng)景應(yīng)用

需求

作業(yè)流程

采用 RV50 多源融合真值系統(tǒng)產(chǎn)品方案,5 分鐘外業(yè)+30 分鐘內(nèi)業(yè)便高質(zhì)量

的完成一個(gè)樣地的計(jì)算工作,整體作業(yè)流程如下:

圖 5 RV50 真值系統(tǒng)作業(yè)流程圖

華測(cè) RV50 多源融合真值系統(tǒng)

1、首先對(duì)現(xiàn)場(chǎng)進(jìn)行勘察,明確范圍與機(jī)器人可進(jìn)行采集的安全路線。

2、在機(jī)器人上安裝 RV50,1 分鐘內(nèi)完成初始化后,一鍵開(kāi)啟掃描,等待

衛(wèi)星信號(hào)固定后進(jìn)入采集。

3、按照規(guī)劃路線行進(jìn),5 分鐘完成整個(gè)測(cè)區(qū)的掃描。

第 10 頁(yè)

4、掃描過(guò)程中通過(guò) RV50 搭配的平板實(shí)時(shí)查看掃描情況,以確保采集到的

3D 點(diǎn)云數(shù)據(jù)完整性。

5、掃描后,走出測(cè)區(qū),等待衛(wèi)星信號(hào)固定后,結(jié)束工程,完成保存。

6、數(shù)據(jù)采集完成后,RV50 連接到電腦,通過(guò)華測(cè)自研數(shù)據(jù)解算軟件進(jìn)行

數(shù)據(jù)拷貝,實(shí)時(shí)能獲取 POS 真值軌跡。30 分鐘內(nèi)便可得到高精度的 3D 點(diǎn)云建

圖以及后處理的高精度 POS 真值軌跡。


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