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博士力士樂伺服電機的調(diào)試方法及步驟

2013年12月24日 08:40:51人氣:10520來源:東莞市廣聯(lián)工業(yè)設(shè)備有限公司

  博士力士樂伺服電機可使控制速度,位置精度非常準確,可以將電壓信號轉(zhuǎn)化為轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)速以驅(qū)動控制對象。博士力士樂伺服電機分為直流和交流伺服電動機兩大類,其主要特點是,當信號電壓為零時無自轉(zhuǎn)現(xiàn)象,轉(zhuǎn)速隨著轉(zhuǎn)矩的增加而勻速下降。在購買回力士樂伺服電機后,要詳細閱讀說明書,然后根據(jù)說明書進行操作。在購買后安裝前要對伺服電機進行檢查是否完好無損,是否有部件遺漏等。那么怎么樣調(diào)試好伺服電機,在調(diào)試過程中應該注意說明,下面為您介紹博士力士樂伺服電機的調(diào)試方法及步驟:
  
  1、初始化參數(shù)
  
  在接線之前,先初始化參數(shù)。
  
  在控制卡上:選好控制方式;將PID參數(shù)清零;讓控制卡上電時默認使能信號關(guān)閉;將此狀態(tài)保存,確保控制卡再次上電時即為此狀態(tài)。
  
  在伺服電機上:設(shè)置控制方式;設(shè)置使能由外部控制;編碼器信號輸出的齒輪比;設(shè)置控制信號與電機轉(zhuǎn)速的比例關(guān)系。一般來說,建議使伺服工作中的zui大設(shè)計轉(zhuǎn)速對應9V的控制電壓。比如,山洋是設(shè)置1V電壓對應的轉(zhuǎn)速,出廠值為500,如果你只準備讓電機在1000轉(zhuǎn)以下工作,那么,將這個參數(shù)設(shè)置為111。
  
  2、接線
  
  將控制卡斷電,連接控制卡與伺服之間的信號線。以下的線是必須要接的:控制卡的模擬量輸出線、使能信號線、伺服輸出的編碼器信號線。復查接線沒有錯誤后,電機和控制卡(以及PC)上電。此時電機應該不動,而且可以用外力輕松轉(zhuǎn)動,如果不是這樣,檢查使能信號的設(shè)置與接線。用外力轉(zhuǎn)動電機,檢查控制卡是否可以正確檢測到電機位置的變化,否則檢查編碼器信號的接線和設(shè)置
  
  3、試方向
  
  對于一個閉環(huán)控制系統(tǒng),如果反饋信號的方向不正確,后果肯定是災難性的。通過控制卡打開伺服的使能信號。這是伺服應該以一個較低的速度轉(zhuǎn)動,這就是傳說中的“零漂”。一般控制卡上都會有抑制零漂的指令或參數(shù)。使用這個指令或參數(shù),看電機的轉(zhuǎn)速和方向是否可以通過這個指令(參數(shù))控制。如果不能控制,檢查模擬量接線及控制方式的參數(shù)設(shè)置。確認給出正數(shù),電機正轉(zhuǎn),編碼器計數(shù)增加;給出負數(shù),電機反轉(zhuǎn)轉(zhuǎn),編碼器計數(shù)減小。如果電機帶有負載,行程有限,不要采用這種方式。測試不要給過大的電壓,建議在1V以下。如果方向不一致,可以修改控制卡或電機上的參數(shù),使其一致。
  
  4、抑制零漂
  
  在閉環(huán)控制過程中,零漂的存在會對控制效果有一定的影響,將其抑制住。使用控制卡或伺服上抑制零飄的參數(shù),仔細調(diào)整,使電機的轉(zhuǎn)速趨近于零。由于零漂本身也有一定的隨機性,所以,不必要求電機轉(zhuǎn)速為零。
  
  5、建立閉環(huán)控制
  
  再次通過控制卡將伺服使能信號放開,在控制卡上輸入一個較小的比例增益,至于多大算較小,這只能憑感覺了,如果實在不放心,就輸入控制卡能允許的zui小值。將控制卡和伺服的使能信號打開。這時,電機應該已經(jīng)能夠按照運動指令大致做出動作了。
  
  6、調(diào)整閉環(huán)參數(shù)
  
  細調(diào)控制參數(shù),確保電機按照控制卡的指令運動,這是必須要做的工作,而這部分工作,更多的是經(jīng)驗,這里只能從略了。
  
  博士力士樂伺服電機轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速受輸入信號控制,并能快速反應,在自動控制系統(tǒng)中,用作執(zhí)行元件,且具有機電時間常數(shù)小、線性度高、始動電壓等特性,可把所收到的電信號轉(zhuǎn)換成電動機軸上的角位移或角速度輸出。
關(guān)鍵詞:伺服電機
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